고산자 김정호는 대동여지도를 만들면서 이곳을 일곱번이나 답사 측정한 뒤 우리나라의 가장 동쪽임을 확인하였다고 한다.
또한 16세기 조선 명종때 풍수지리학자인 격암 남사고는 이곳을 우리나라 지형상 호랑이 꼬리에 해당한다고 기술하면서 천하 제일의 명당이라 하였고, 육당 최남선은 백두산 호랑이가 앞발로 연해주를 할퀴는 형상으로 한반도를 묘사하면서 일출제일의 이곳을 조선십경의 하나로 꼽았다.
일제는 한반도를 연약한 토끼에 비유해 이곳을 토끼꼬리로 비하해 부르기도 하였다.
1969년 10월 죽도시장 번영회가 정식 설립되었고, 1971년 11월 포항 죽도시장의 개설허가가 이루어졌다.
현재는 점포수가 1200여개에 달하는 경북 동해안 최대규모를 자랑하는 재래시장이다.
시장에는 200여 개의 횟집이 밀집되어 있는 회센터 골목과 수협위판장, 건어물거리 등의 어시장 구역, 농산물거리와 먹자골목·떡집골목·이불골목·한복골목 등이 조성되어 있으며 700여 대의 차량을 주차할 수 있는 12개소의 주차장이 마련되어 있다.
포스코는 제철소의 심장인 용광로와 제강, 열연, 후판, 선재, 냉연, 전기강판, 스테인레스의 생산라인을 갖춘 세계적인 제철소이다.
POSCO와 영일만이 보이며, 백사장의 모래가 고와 가족단위피서지로 적합하다.
샤워장, 탈의장, 무료주차장 등의 편의시설이 갖추어져 있다.
영일대 해수욕장에는 최대 높이 120ｍ까지 물을 뿜는 고사분수대가 설치되었다.
밤에는 포스코의 야경을 배경으로 형형색색 다채롭게 변화하는 조명을 통해 환상적인 물보라가 장관을 연출하면서 지역명물로 자리 잡고 있다.
매년 여름 전국 최대 규모의 국제불빛축제 개최지로도 유명하다.